我正在使用卡尔曼滤波器来融合陀螺仪和倾角仪数据。预测步骤由下式给出：

$\hat{\alpha_{i}}^- = \hat{\alpha}^+_{i-1} + \omega_{i}$

其中是角度的预测，是先前的后验状态估计，是测量的角度变化由陀螺仪。过滤器的创新由下式给出：$\hat{\alpha_{i}}^-$$\hat{\alpha}^+_{i-1}$$\omega_i$

$\alpha_i - \hat{\alpha_{i}}^-$

其中是倾角仪的当前测量值。就我对卡尔曼滤波器的理解而言，预计创新的均值为零。但是，下图显示了创新的大约 25000 个数据点的直方图：$\alpha_i$

平均值显然非零。声称这意味着存在一些误差源是否正确，例如未校正的陀螺仪偏移？还是非零均值更像是过滤器的“学术”属性，在现实世界的实现中不能期望为真，因此不应高估非零均值？