据我所知，如果您将几何对象拟合到点云中，您通常希望最小化点云到拟合对象的平方距离。我通过最小化平均平方距离来使用下坡单纯形法。我适合气缸。在罕见的输入场景中，我最终没有很好地安装圆柱体 - 通过视觉验证检测到。这些气缸有一个共同点。它们的轴不垂直于点的法线。我可以通过将点到圆柱体的平方距离乘以点的法线与圆柱体轴之间的角度的余弦来修改我的误差项。这个余弦在最坏情况下为 1，在最好情况下为 0。

我正在寻找这种技术和/或出版物的名称。我认为我正在做的最通用的表述是：

修改输入和输出之间的平方欧几里得距离以考虑曲率的变化。