计算科学 - Modelica 和 SIMULINK 产生完全不同的结果 - 吾爱随笔录

我正在尝试模拟两个物体相互滑动的一维模型，两者之间存在库仑摩擦。

正如我在这里解释的那样，我将摩擦建模为：

保持两个物体粘附所需的力 $F_{a12}=\frac{m_2F_1-m_1F_2}{m_1+m_2}$
动摩擦力 $F_{f_k12}=Sign\left(v_1-v_2\right)\mu_k F_{n12}$
最大静摩擦力 $F_{f_s12}=\mu_s F_{n12}$
$F_{f12}=\left\{\begin{matrix} if \, v_1=v_2 \, and \, \left| F_{a12} \right|<F_{f_s12} \,\, then & F_{a12} \\ else & F_{f_k12} \end{matrix}\right.$

考虑值为，，，，，，我实现了模型在模型语言中为： $\mu_s=0.3$ $\mu_k=0.2$ $F_{n12}=3$ $m_1=1$ $m_2=2$ $F_1=2\sin(5t)$ $F_2=2\sin(7t)$

model friction
  //constants
  parameter Real muk = 0.2;
  parameter Real mus = 0.3;
  parameter Real m1 = 1.0;
  parameter Real m2 = 2.0;
  parameter Real Fn12 = 3.0;
  parameter Real absTol = 0.1;
  //variables
  Real X1, X2, V1, V2, A1, A2, F1, F2, Ff12, Fs12;

initial equation
  X1 = 0;
  X2 = 0;

  V1 = 0;
  V2 = 0;

equation
  F1 = 2*sin(5 * time);
  F2 = 2*sin(7 * time);

  V1 = der(X1);
  V2 = der(X2);

  A1 = der(V1);
  A2 = der(V2);

  m1 * A1 = F1 - Ff12;
  m2 * A2 = F2 + Ff12;



  Fs12=(m2*F1-m1*F2)/(m1+m2);


  if abs(V1 - V2) < absTol and abs(Fs12) < mus * Fn12 then
    Ff12=Fs12;
  else
    Ff12 = muk * Fn12 * sign(V1 - V2);
  end if;


end friction;

这是和的结果： $x_1$ $x_2$

我在 SIMULINK 中建模了完全相同的东西（在此处下载 .slx 模型），结果完全不同：

为什么我得到两个完全不同的结果？！我在实现中是否犯了错误，或者差异是由于这两个程序使用不同的求解器？在那种情况下我应该相信哪一个？！

PS 我刚刚意识到 Wolfram SystemModeler 求解器有问题。当我在 OponModelica 中进行模拟时，结果更相似。