我正在寻找一种算法或过滤器来从我的数据中去除尖峰。我每 1 秒通过 ADC 从传感器收集原始数据。ADC 有一个内部 FIR 滤波器。我使用这个滤波器来去除 50-Hz 的噪声。因此，如果传感器有巨大的干扰或抖动，它会给出尖锐的值。我想过滤掉这些尖锐的值。另外，我希望原始值对小的变化敏感，但要避免值的急剧跳跃。为什么要从原始数据中去除这些尖峰或脉冲？- 因为它会干扰卡尔曼滤波器；- 卡尔曼滤波器估计位置和速度。我对我的卡尔曼滤波器的速度值感兴趣。这些值试图向上或向下跟随尖峰。因此，速度输出会受到影响，然后需要更多的样本来确定合适的实际值。