脉冲响应对线性系统有意义。如果您的系统是非线性的，请忘记它。如果您假设您的系统是线性时不变的，您可能希望通过向您的机器人施加一个持续时间短的高能脉冲来测量脉冲响应。它必须具有足够高的能量，以便将大部分施加的能量转换为机器人的运动能以实现运动。

如果这是不可能的，您可以向您的机器人应用更长持续时间的脉冲，然后测量其响应（运动）。您必须对响应和输入进行反卷积以获得机器人的脉冲响应。您可以尝试对许多不同形状的脉冲进行此操作，如果每次都得到彼此相似的脉冲响应，则可以相当确定您的系统是线性的。

您对具有无限脉冲响应的评论与正确的系统建模不符，因此请忘记它。