我最近在一个项目中工作，我想将卡尔曼滤波器作为观察者来实现，我将这个观察者与一个状态反馈控制器结合起来，该控制器产生控制移动机器人所需的控制动作。

问题是移动机器人运动的控制方程包含误差，这会影响控制动作的产生，同时难以得到未建模误差协方差矩阵和测量误差协方差矩阵。我虽然对这些矩阵使用一些任意值并继续过滤过程，但我认为如果有像卡尔曼滤波器公式这样的东西能够估计系统参数的更接近的值以便更好地控制会更好可以获得动作。

先感谢您。