假设我只使用一台经过校准的相机。从这台相机中，我得到图像 A 和 B。我知道 A 和 B 之间的单应性，通过OpenCV的findHomography()计算得出。
我知道图像 A 的姿势（旋转矩阵 R 和平移向量 t），我需要图像 B 的姿势。一旦我得到它，我想我将能够计算后续图像的每一个进一步的姿势。
你知道计算 B 的姿势的实现吗？我在网上找到了几篇文章，但我找不到一个易于实施的解决方案......
我找到了一个很好的实现，使用 OpenCV：http ://nghiaho.com/?p=1298
即使我的回答对您来说为时已晚，也许其他人会觉得这很有用。我有来自 Homography 的 openCV Pose 代码。我在这个非常有用的网站euclideanspace上找到了该方法。
void cameraPoseFromHomography(const Mat& H, Mat& pose)
{
pose = Mat::eye(3, 4, CV_64FC1); //3x4 matrix
float norm1 = (float)norm(H.col(0));
float norm2 = (float)norm(H.col(1));
float tnorm = (norm1 + norm2) / 2.0f;
Mat v1 = H.col(0);
Mat v2 = pose.col(0);
cv::normalize(v1, v2); // Normalize the rotation
v1 = H.col(1);
v2 = pose.col(1);
cv::normalize(v1, v2);
v1 = pose.col(0);
v2 = pose.col(1);
Mat v3 = v1.cross(v2); //Computes the cross-product of v1 and v2
Mat c2 = pose.col(2);
v3.copyTo(c2);
pose.col(3) = H.col(2) / tnorm; //vector t [R|t]
}
////
您可以使用 Opencv 3.0+ 中实现的 Homography 分解方法