我试图理解显式欧拉和半隐式欧拉积分之间的区别，在显式欧拉中，当前位置计算为

和半隐式欧拉方法，其计算方式为：

是位置，v速度， 是时间，是下一次更新的时间。$x$$v$$n$$n+1$

特别是，任何人都可以确认，此代码中使用了两种方法中的哪一种

如果我理解，它是半隐式欧拉，对吗？因为速度是在被添加到位置之前更新的，对吧？

如果我的推理是错误的，请让我知道半隐式更新会是什么样子？或者为什么我错了？

另外，我在术语方面遇到了麻烦：我读过一个名为 Newton-Euler 1 的积分和另一个名为 Newton-Euler 2 的积分。其中 Newton-Euler 1 被描述为不太准确，并且仅使用一阶微分进行计算新位置，而 Newton-Euler 2 也增加了二阶微分。我看过牛顿欧拉方程的维基条目，但它没有将方程称为“1”或“2”。我读过的这本书附有上面链接中给出的代码。

Newton-Euler 1,2 如何（如果有的话）与显式和半隐式 Euler 方法相关？