考虑以下回归模型：

Y = AX + BU

其中 Y 的大小是$N \times n$, A 是$N \times n$, X 是$n \times n$, B 是$N \times n$和 U 是$n \times 1$.

矩阵 X、Y 和 U 是已知的，必须估计矩阵 A 和 U。

是否存在同时估计 A 和 U 的最优方法（在 Y 与其估计之间的最小残差的意义上）？