我想从头开始为大型浮动基础刚体系统实现物理模拟器。刚体动力学系统 (RBD) 通常应具有以下特征：

1. 大约 50 个自由度 (DoF) 加上浮动底座的 6 个自由度（例如，腿式机器人、类人机器人等）。
2. 它总是有树形结构（没有并行机器人）
3. 模拟需要快速。
4. 会有接触力（例如，在行走、抓握或操作过程中）

就数值精度和计算复杂性而言，最好的物理公式是什么？拉格朗日似乎太慢了，但牛顿欧拉往往难以理解。